矿业安全与环保

作者：薛光辉, 刘爽, 李圆, 马闯, 韩司聪, 侯鹏

关键词：A ^*算法, 栅格法, 路径规划, 封闭狭长空间, 障碍物检测

栅格法广泛应用于移动机器人环境建模和路径规划中。为了解决在狭长空间如煤矿巷道环境中，障碍物、机器人和空间尺寸失调，以机器人中心点到自身轮廓最远距离的2倍为栅格尺寸建模容易导致路径规划失败的问题，采用以影响机器人通行的障碍物大小为基准设定栅格尺寸、机器人尺寸在地图上占据多个栅格的狭长空间地图建模方法，利用障碍物碰撞检测函数对传统A *算法进行改进，仿真研究了改进算法在狭长空间中的全局路径规划的有效性，开展了实际环境下的路径规划实验。研究结果表明，采用提出的栅格建模方法和改进A *算法可得到一条起始点到终点的无碰撞路线，可完成狭长空间的复杂环境路径规划。

来源：2023年第3期

《矿业安全与环保》期刊编辑部

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