矿业安全与环保杂志

矿业安全与环保杂志2024年第1期

• 层理方向对含预制裂纹页岩Ⅰ型断裂特性的影响

  李勇, 胡双杰, 桂辉高, 孙传猛, 甘涛, 李银

  层状页岩受内部层理方位分布特征的影响, 其力学性质常表现出明显的各向异性特征。为了探究层理方向对层状页岩Ⅰ型断裂特性的影响, 针对不同层理倾角 β、预制裂纹角度为0°的半圆盘试件开展三点弯曲静态压缩试验和数值模拟试验。试验结果表明, 试件的Ⅰ型标准化应力强度因子 Y Ⅰ会随着层理倾角的变化呈现出明显的差异性, 并与层理倾角呈现出良好的三次函数关系, 且仅在层理倾角 β为0°和90°时, 试件表现为纯Ⅰ型断裂模式, 即层理倾角的变化会改变试件的断裂模式。同时, 试件的Ⅰ型断裂韧度随着层理倾角的增大而逐渐减小, 并与层理倾角呈二次函数关系; 当层理倾角与预制裂纹角度垂直时, 试件的Ⅰ型断裂韧度最大; 而当层理倾角和预制裂纹角度平行时, 试件的Ⅰ型断裂韧度最小。另外, 基于扩展有限元法(XFEM), 对半圆盘层状页岩试件的破断机制进行研究, 验证了试验和计算结果的准确性。

• 基于PCA-BP神经网络的巷道通风摩擦阻力系数预测模型

  高科, 吕航宇, 戚志鹏, 刘玉姣

  根据实测巷道通风摩擦阻力系数数据的特点, 建立了主成分分析PCA-BP神经网络预测模型。采用PCA法对影响巷道通风摩擦阻力系数的支护类型、断面形状、巷道宽、巷道高、支护部分周边长、巷道断面积和巷道长度7个因素进行降维。将降维后因素的贡献率进行排序筛选, 得到3个主成分指标( F 1、 F 2和 F 3), 作为BP神经网络输入层的神经元。利用实测数据对PCA-BP神经网络模型进行训练和测试, 并将测试结果与支持向量机回归(SVM)模型和BP神经网络模型的测试结果进行对比，结果显示: 全因素的BP神经网络预测模型和SVM预测模型的平均精度分别为92.942 0%、93.023 5%, 而PCA-BP预测模型的平均精度达到了96.432 5%。PCA-BP神经网络模型不但简化了网络结构, 更提高了网络的泛化能力, 使预测误差更小、精度更高, 为更准确地获得巷道通风摩擦阻力系数提供了一种有效的方法。

• “双碳”目标下煤电革命的路径目标

  刘新杰, 杨英明, 赵勇强

  我国要实现“双碳”目标的核心措施是进行煤电革命, 要积极发展可再生能源及核电, 实现规模化和安全稳定供应；逐步减退化石能源, 有序做好煤炭减量替代。阐述了我国能源生产结构、能源生产安全形势、煤电共生发展趋势, 并采用安全可靠、经济可行、绿色低碳三要素对当前煤电结构进行了分析。结果表明, 煤电革命的前半场煤炭将依然是我国的主体能源, 发挥能源安全基石作用, 后半场煤炭是主要能源, 发挥战略主动兜底作用。总结分析了我国构建的现代能源体系, 预计2060年, 煤炭产量为20亿~25亿t, 约四分之一产量用于煤电(5亿~10亿t), 发挥调峰和应急备用功能；届时煤电比重完成置换(30%, 70%), 电力结构比例预计为煤电30%、水电20%、风电20%、核电20%、太阳能10%。

• 综掘工作面呼吸性粉尘浓度时空场函数研究

  赵政, 林桂玲

  综掘工作面呼吸性粉尘浓度时空场函数研究是粉尘防治和尘肺预警的基础。分析了综掘工作面呼吸性粉尘浓度监测关键点, 提出呼吸性粉尘浓度传感器测点布置方案；以关键监测点的呼吸性粉尘浓度传感器实测数据作为实时来源, 对比剖析了距离加权反比法和克里金法的优缺点, 建立了一种扩展的空间插值算法；归纳半变异理论, 将呼吸性粉尘浓度变化的时间维度和空间维度引入到半变异函数中, 得到一种呼吸性粉尘时空场算法, 建立综掘工作面呼吸性粉尘浓度时空场函数模型；最后, 以河南新桥煤矿2502工作面作为对象, 以滤膜称重法为标准, 对时空场函数进行了试验验证。结果发现: 在综掘工作面司机5~10 m、端头回风侧10~15 m区域内的呼吸性粉尘浓度较高且变化较剧烈, 而在回风侧15 m后方呼吸性粉尘浓度开始逐步趋于平稳降低；综掘工作面呼吸性粉尘浓度时空场函数模型计算结果相对误差为±14.8%, 比克里金法小±10.8%, 比距离加权反比法小±22.4%。研究结果表明, 综掘工作面呼吸性粉尘浓度时空场函数模型将时间维度和空间维度纳入了权重系数中, 构建的时空场函数模型能更好地提高插值计算的精度, 提升去特异值点的能力。

• 基于CT扫描技术的煤样三维重构及气体表观渗透率研究

  石钰, 马玉华, 李树刚, 薛俊华, 赵鹏翔, 詹可亮

  基于CT扫描技术对煤样扫描成像, 并进行滤波和二值化处理, 获取孔裂隙尺寸、孔隙率等特征参数。通过盒维法计算煤样的分形维数, 推导煤样孔裂隙的平均迂曲度及迂曲度维数。结合分形理论和克努森数, 推导煤体中经滑移修正的气体表观渗透率模型并进行验证。通过ANASY有限元软件研究煤体中的瓦斯渗流规律。结果表明, 瓦斯在孔裂隙弯折处压力变化剧烈, 渗流速度在孔裂隙弯折处达到最大, 瓦斯在个别孔隙发生凝滞、不流通。采用经过滑移修正的气体表观渗透率模型计算瓦斯表观渗透率, 并与通过Forchheimer公式拟合得到的瓦斯表观渗透率及通过FT模型计算得到的瓦斯表观渗透率相比较, 发现经过滑移修正后的气体表观渗透率模型适用于微尺度介质中气体表观渗透率研究。

• 柔模墙沿空留巷灾害一体化防治技术研究

  刘忠平, 高亮, 张金贵, 王晓利, 杨超, 李海瑞, 刘荣, 刘武强

  在煤炭保供和工作面限员双重压力下，将煤矿灾害分别进行治理的理念和技术已不能适应新时代煤矿发展要求。通过工业性试验研究提出一种紧跟回采工作面浇筑1道饱满密实接顶且可即时承载的柔模混凝土连续墙, 密闭采空区, 保留原有巷道, 并将保留下来的巷道作为灾害一体化防治工程平台。给出了利用该平台进行矿井水、火、瓦斯、顶板、热害、强矿压等重大灾害综合治理的技术途径, 总结了该技术的适用条件, 介绍了该技术在国家能源集团、潞安化工集团、陕煤集团等单位的灾害一体化防治效果。

• 新疆难解吸煤可溶有机质对瓦斯吸附解吸特征的影响研究

  梁运培, 吕学伟, 罗永江, 朱家锌

  新疆焦煤公司煤层瓦斯难解吸, 导致抽采难度增大。而煤中可溶有机质对瓦斯的吸附解吸有重要影响。为了研究其影响, 使用四氢呋喃对煤中的可溶有机质进行抽提, 采用低温氮吸附测试抽提前后煤的孔隙结构, 利用煤岩高压瓦斯吸附装置进行抽提前后煤样的吸附解吸实验。研究结果表明: 经过四氢呋喃抽提后, 发现所有煤样的平均孔径、孔体积和比表面积均有不同程度的增大, 认为煤中的可溶有机质被溶解, 形成了新的微孔, 同时原孔隙被扩大；4 #煤、5 #煤和6 #煤的吸附常数a分别减小了2.73%、16.09%、14.57%, 4 #煤和5 #煤吸附常数b分别增大了12.18%、2.58%, 6 #煤的吸附常数b减小了8.59%, 煤的吸附能力降低, 解吸速度增大, 可溶有机质促进了煤对瓦斯的吸附。

• 煤岩体系微观组分及孔隙结构对甲烷吸附的影响研究

  周晋辉, 郭晓阳, 赵博, 金智新, 邓存宝, 刘继勇, 王蒙

  为了探究煤岩体系微观组分及孔隙结构对甲烷吸附的影响规律, 选取沙曲一矿6组煤岩样, 通过工业分析、X射线衍射、扫描电镜与能谱分析、低温氮吸附、计算机断层扫描, 以及煤岩甲烷吸附实验，分别研究煤岩样微观组分、孔隙结构特征对甲烷吸附的影响。研究结果表明: 煤样和岩样无机组分质量分数分别为15.82%~20.93%、90.80%~94.68%, 均以石英和黏土矿物为主；岩样BET比表面积为3.32~8.70 m 2/g、吸附孔体积为0.009 5~0.019 1 cm 3/g, 均大于煤样的BET比表面积和吸附孔体积；岩样孔隙表面粗糙度、孔结构复杂度略大于煤样的孔隙表面粗糙度、孔结构复杂度, 与黏土矿物含量高有关。煤岩样甲烷等温吸附曲线均符合朗格缪尔模型, 可用极限吸附量 V L和朗格缪尔压力 p L描述吸附规律；相同吸附温度下, 岩样存在一定的吸附性, 煤样吸附性远大于岩样。分析得出, 煤岩样的有机组分含量、黏土矿物含量、表面分形维数、比表面积和吸附孔体积对甲烷吸附过程 V L、 p L影响显著。基于多元线性回归分析了5种因素对甲烷吸附规律的影响关系: 有机组分含量高、比表面积大的样品CH 4分子极限吸附量 V L越大, 而黏土矿物含量高不利于吸附甲烷；吸附孔体积越小、黏土矿物含量越高、比表面积越大, 朗格缪尔压力 p L越大。

• 重复采动影响下含瓦斯岩层瓦斯运移规律

  张伟, 赵博, 郭晓阳, 邓存宝, 高嘉慧

  受重复采动影响, 煤层邻近岩层中赋存的瓦斯解吸涌出, 成为工作面瓦斯主要来源之一。为研究重复采动影响下含瓦斯岩层中瓦斯运移规律, 以沙曲一矿5 #煤及其邻近煤岩层为工程背景, 在测定煤岩体瓦斯基础参数的基础上, 通过数值模拟研究了重复采动影响下煤岩体卸压增透范围, 得到了含瓦斯岩层渗透率的空间分布情况, 进而对含瓦斯岩层瓦斯运移规律进行模拟。研究结果表明: 邻近岩层中, L5灰岩层瓦斯赋存量最高, 含量约为5 #煤层的14.3%；重复采动导致煤岩体卸压程度增大, L5灰岩层卸压区分布在永久煤柱的边缘区；L5灰岩层卸压区内渗透率最高可达4.8×10 -15 m 2, 为初始渗透率的7.7倍, 高渗区域与卸压区域分布一致；L5灰岩层内赋存的瓦斯解吸并上涌至工作面, 致使上隅角瓦斯浓度由6.1%升高至7.1%；受巷道通风影响, L5灰岩层瓦斯主要聚积在岩层后方与回风巷侧, 是瓦斯抽采时应关注的重点区域。

• 水力渗透型煤矿采空区三维音频大地电磁快速解译

  王楠, 王子健, 秦其明, 孙千惠, 李树超

  煤矿采空区或回采阶段工作面常面临水力渗透威胁, 如何快速有效且低成本地预判水力渗透成为难题。提出并系统论述了一种面向水力渗透型采空区的音频大地电磁三维反演及快速解译方案。通过设计采空区理论地电模型, 探讨采空区电阻率三维反演可行性。实测数据反演解释结果揭示: 采空区巷道顶板区域存在明显低阻分布, 部分工作面存在顶板裂隙导水造成的富水低阻区域, 局部垮落带与上覆含水层明显连通。为可疑透水位置定位、水位和涌水量监测，以及后续开采规划制订提供了参考。从理论和实证角度, 为音频大地电磁法的采空区富水状态分析和动态监控应用提供了新思路, 相关方法能够有效提高水力渗透型采空区的解译效果。

• 煤矿事故智能应急预案生成方法研究

  张晓蕾, 高进东, 赵开功, 李严肃, 李长明, 谢子彬

  为了实现应急预案数字智能化管理, 快速生成精准有效的救援方案, 采用网络爬虫技术从事故案例及事发后状况中获取基础数据, 并对数据进行结构化处理；构建一种分层结构化应急预案生成模型, 结合模糊综合评价法与层次分析法对应急预案进行有效性评估, 形成了煤矿事故数字智能化应急预案系统。选取煤矿瓦斯爆炸事故, 验证“8·29”肖家湾煤矿瓦斯爆炸事故和“10·31”金山沟煤业瓦斯爆炸事故子事件集合, 证明了智能应急预案生成结果和实际情况基本相符。研究结果表明: 实时添加事发信息, 快速生成可视化预案, 自动分析结构化存储, 可提高应急预案生成效率与精准性, 降低事故灾害风险和损失, 提升矿井应急救援保障能力。

• 基于钻屑量界限方程的冲击危险性判定新方法

  杜才溢, 张玉江, 孟鑫, 李杰, 孔凯, 杜晓峰, 王博, 郭育霞, 刘辉

  为提高钻屑法判定冲击危险性的精度, 基于钻屑法原理及评价指标, 对实际钻屑量数据进行拟合, 提出一种基于钻屑量界限方程的冲击危险性判定方法(以下简称“钻屑量界限方程方法”): 利用实际钻屑量自回归判定冲击危险性, 将钻屑法判定冲击危险性分区细化为冲击危险区、潜在冲击危险区和无冲击危险区。以古城煤矿3208工作面运输巷为工程背景进行了应用, 结果表明: 钻屑量界限方程方法与现场动力效应及微震监测指标判定结果相符, 可有效提高钻屑法判定冲击危险性的精度, 减少误判。

• 碎软煤层大直径钻孔围岩损伤演化及瓦斯运移规律模拟研究

  任仲久

  针对碎软突出煤层瓦斯抽采效率低的问题, 提出采用大直径钻孔抽采瓦斯以降低煤层瓦斯含量、预防瓦斯突出灾害。以瓦斯吸附运移、煤体变形和损伤的控制方程为基础, 建立碎软含瓦斯煤层应力损伤—渗流耦合模型, 反映瓦斯与煤层的耦合响应。利用COMSOL Multiphysics软件模拟研究碎软煤层大直径钻孔围岩损伤演化及瓦斯运移规律, 分析钻孔附近损伤区域内瓦斯含量变化及不同钻孔间距的抽采达标情况, 对大直径钻孔间距进行优化。研究结果表明: 大直径钻孔周围煤体中出现了较大范围的损伤破坏区, 其渗透率大幅度增高, 使瓦斯能够快速从损伤区域的煤体内运移至抽采钻孔中, 为碎软煤层瓦斯高效抽采创造了条件。确定钻孔间距6 m、孔径300 mm的大直径钻孔进行瓦斯预抽, 煤层瓦斯含量小于6.2 m 3/t, 满足抽采达标条件, 同时可降低施工费用。

• 基于回路风量法的矿井通风网络解算算法

  田茈文, 郭玉森

  基于当前矿井通风网络解算算法的不足, 深入研究回路法、Scott-Hinsley和Seidel法, 设计出一种能够快速解算复杂风网的算法, 主要步骤包括确定风网结构、赋权边并选取最小生成树、圈划独立回路、进行网络解算。该方法用Kruskal法来选取最小生成树, 思路清晰、易于理解, 方便计算机程序的实现；用试探回溯法来圈划独立回路, 对于反复出现的子问题, 无需进行二次求解；用改进Scott-Hinsley法进行风量解算, 计算收敛速度更快, 提高了算法的执行效率。将该优化算法应用于“黄坊煤矿通风智能决策系统”迭代解算模块。结果表明：风量解算结果与实测值误差均小于5%, 能满足工程应用要求, 为矿井通风网络解算提供了一种新思路。

• 低浓度煤层气输送阻火器设计参数优化分析

  唐文哲, 张群, 陈玉涛, 马峰, 肖露

  为保障低浓度煤层气的输送安全, 实现“煤与瓦斯共采共用”, 对适用于低浓度煤层气输送安全保障系统的阻火器结构参数进行优化研究, 并进行测试实验。结果表明: 低浓度煤层气输送管路上的阻火器应优选具有足够强度的金属板波纹型阻火芯, 以抵抗强烈的爆炸冲击波; 为了使火焰在传播过程中被加速冷却后熄灭, 并减小阻力, 将阻火器设计加工成“中间粗、两头细”的结构, 中间阻火芯的直径应足够大; 优化设计的DN500干式阻火器中, 波纹板数量为2、间距为30 mm，波纹带厚度为0.25 mm, 阻火芯外壳直径为1 500 mm, 当煤层气流速为15 m/s时, 阻力为670 Pa; 当火焰传播速度低于775 m/s时, 该阻火器可以成功阻火。

• 基于调节效应模型分析煤矿企业安全投入对经济效益的影响

  李静, 刘婷婷, 周恒屹, 贺晗, 裴升, 袁免涛

  为合理有效地引导上市煤矿企业强化安全管理进而提高经济效益, 选取了29家上市煤矿企业, 基于2013—2022年的安全投入数据, 运用固定效应模型和调节效应模型, 探讨上市煤矿企业安全投入与经济效益之间的关系, 并引入内部控制变量研究其调节作用。结果表明: 我国上市煤矿企业安全投入与经济效益具有显著的正向关系, 并且内部控制在上市煤矿企业安全投入与经济效益之间存在显著的负向调节作用。为进一步促进我国上市煤矿企业持续、高效发展, 根据研究结果提出了相应的对策建议。

• 坚硬顶板高压磨料射流侧向切顶煤柱卸荷技术研究

  季飞

  针对坚硬顶板下临空巷道存在的高应力、大变形、难支护等问题, 分析了磨料射流能量分布情况, 研究了磨料颗粒及高压水射流的冲击破岩作用。基于“砌体梁”原理, 建立不同岩性条件下的岩层周期破断力学模型, 研究了巷道侧向切顶条件下上覆岩层断裂情况, 采用数值模拟分析切顶前后煤柱应力变化情况, 提出了磨料射流侧向切顶煤柱卸荷技术。现场试验结果表明, 采用磨料射流切顶后巷道高度变形量减小38.7%, 宽度变形量减小45.8%, 巷道变形得到有效控制。同时，切顶后每日最大总能量降低85.5%, 平均每日总能量降低82.6%。验证了磨料射流侧向切顶对坚硬顶板的弱化效果, 为坚硬顶板弱化治理提供了一种新的技术手段。

• 基于声发射波形能量谱的岩石裂隙演化研究

  邓绪彪, 王新月, 孙本利, 敬晨辉

  通过白砂岩预制裂纹样的三维声发射监测试验, 采用声发射波形的空间能量分布确定岩石裂隙扩展方向, 研究了单轴压缩下白砂岩的裂隙演化特征；运用短时傅里叶变换(STFT)获取各通道波形的能量谱, 以能量最小通道到能量最大通道的方向表示微裂隙方向, 以能量大小表征裂隙长度, 得到微裂隙声发射矢量。研究表明: 白砂岩的裂隙扩展以平行于主应力方向和理论共轭剪切面方向为主, 在初始压密段和弹性段, 以某一方向裂隙为主导；从裂隙变形段开始, 3个方向上的裂隙占比开始逐渐趋同, 在峰前软化段趋于30%；声发射矢量沿主破裂面集聚分布, 且在峰前软化段形成贯穿岩样的剪切带, 是较为可靠的岩石破坏临界前兆。

• 磷石膏矿山充填材料研发与性能试验研究

  张淑坤, 杨浩杰, 付康, 郭常宇, 马旭辉, 姚峰, 肖浩冉, 刘加军

  为了研究固废磷石膏制备矿山充填材料的可行性, 以磷石膏为骨料, 添加电石渣、矿渣制备充填材料。采用单因素试验和正交试验法研究了电石渣质量分数、矿渣质量分数、物料质量分数，以及烘干温度对充填材料抗压强度的影响规律, 并利用SEM分析了样品的微观形貌特征。试验结果表明: 当磷石膏、电石渣、矿渣质量分数分别为65%、5%、30%时, 物料质量分数为65%充填材料的强度及初始流动度满足充填要求。在130 ℃烘干8 h条件下, 充填材料峰值强度最高。电石渣激发了矿渣活性, 磷石膏与矿渣形成了针状钙矾石及水化铝酸钙和水化硅酸钙凝胶, 增强了充填材料强度。

• 切顶沿空留巷充填体—矸石协同承载机理及控制技术研究

  徐军, 孟宁康, 柏建彪

  针对深部沿空留巷顶底板移近量大、充填体大变形破坏失稳等问题, 采用数值模拟和现场实践相结合的方法, 分析了传统沿空留巷和切顶卸压协同承载沿空留巷围岩应力演化规律和变形特征, 揭示了切顶沿空留巷充填体—矸石协同承载机理。在此基础上，以朱庄煤矿Ⅲ635工作面沿空留巷为工程背景, 提出了一种巷旁充填体—矸石组合结构体协同承载的切顶卸压沿空留巷技术, 建立充填体—矸石协同支撑顶板力学模型、推导出顶板挠度方程, 并进行工程应用。数值模拟结果表明：采用切顶卸压协同承载沿空留巷技术后, 实体煤帮和充填体的垂直应力峰值分别降低了28.3%、44.4%, 巷道顶底板移近量降低了58.2%。现场应用结果表明：采用该技术后, 顶底板和两帮移近量分别为382.9、253.6 mm, 工作面支架平均支撑力下降了45.3%, 有效控制了巷道变形。可为类似条件下沿空留巷围岩控制提供参考。

• 窄煤柱沿空掘巷非对称支护力学特征与支护参数研究

  段计伟

  为了研究窄煤柱沿空掘巷非对称支护下围岩变形与应力分布特征, 采用理论分析方法, 研究窄煤柱沿空巷道对称支护与非对称支护力学机理; 基于马道头煤矿现场工程实践, 采用数值模拟与工程效验方法, 研究非对称支护下巷道围岩力学特征与稳定性。理论分析结果表明, 非对称支护可有效降低巷道顶板弯矩, 减小巷道顶底板与两帮变形量。模拟结果表明, 煤柱内部压应力增高区与弹性核区保障了煤柱承载性能。现场实测结果表明, 采用“锚索+槽型钢”非对称支护, 巷道顶板、窄煤柱侧巷帮与实体煤侧巷帮最大变形量分别为100、79、62 mm, 巷道松动圈与裂隙发育处于中等水平。

• 露天煤矿废弃地自然资源价值识别与评估方法研究

  肖泳, 张越, 李静

  随着经济转型升级与煤炭资源的枯竭, 露天废弃矿坑的二次开发利用成为资源型城市获得增量空间资源的新选择。基于科学的资源价值评价方法, 提出了露天煤矿废弃地资源价值识别与定量评估的理想模型和技术方法路线, 并以抚顺西露天矿各类资源的评估为案例, 直观展示了西露天矿的自然资源情况。通过研究可知, 西露天矿总价值约为24.4亿元, 其中直接使用价值占99.57%。在各类价值中, 第三产业价值超过了第一、二产业的价值, 这也与目前西露天矿的生态修复及发展方向相匹配, 验证了模型的有效性。

• 玻璃纤维改性煤基固废胶结充填材料性能研究

  程强强, 汪浩东, 阴琪翔, 赵明翔, 姚越, 闫宝峰

  基于煤矸石、粉煤灰等煤基固废再生资源利用和胶结充填材料性能优化问题, 研究了玻璃纤维掺量、长度和养护龄期对煤基固废胶结材料输送性能和力学性能的影响规律, 探讨了玻璃纤维增强机理。实验结果表明: 玻璃纤维改性煤基固废胶结材料坍落度随纤维长度和掺量的增大而减小, 但均大于200 mm, 满足输送性能要求; 抗压强度和抗拉强度随纤维长度的增大呈先增高后降低, 随纤维掺量的增加而增高的变化规律; 当玻璃纤维长度为6 mm、掺量为0.3%时, 质量分数为79%的煤基固废胶结材料的综合性能最佳; 玻璃纤维改性煤基固废胶结材料水化反应后, 生成的针状和团状产物填充了材料细小裂隙且附着于纤维表面, 能够有效提高材料的力学性能。

• 煤矿井下巷道行驶车辆车前障碍物检测方法研究

  闫明伟

  为了解决巷道内运输车辆在行驶过程中对障碍物的检测易受到光照条件影响的问题, 提出了一种基于图像增强的障碍物检测方法。该方法先利用VOC数据集格式制作井下车辆行驶过程中的障碍物数据集, 然后利用MSR(Multi Scale Retinex)算法对井下采集到的低照度图像进行增强；通过改进CenterNet网络, 设计了ResNetBN-18轻量级网络, 再基于改进后的CenterNet目标检测算法训练数据集, 最后实现对井下运输车辆车前障碍物的准确检测。实验结果表明, 改进后的检测模型保持了原网络的高实时性, 检测精度比原网络提高了10.1%, 帧率提高了6.7%。