矿业安全与环保

作者：逄锦伦, 马忠辉, 许艳英

关键词：矿用机器人, 地球自然磁场, 工频磁场, 脉冲磁场, 抗磁设计, 多模态融合, 磁场补偿, 物理隔离

在煤矿井下的一些危险环境中，矿用机器人已代替人工进行危险或高强度作业。煤矿井下存在较强的磁场干扰，会影响到机器人的导航系统、通信系统及电子设备的稳定性和可靠性。为了避免矿用机器人受煤矿井下磁场环境影响无法稳定工作，采用调研、查阅文献等方法，梳理了地球自然磁场特征及其变化规律，以及井下复杂多变的磁场环境特点及分布特性。分析了磁场环境下煤矿井下机器人的主要影响因素，提出了针对各影响因素的解决对策与技术手段，主要包括：抗磁设计与优化措施；多模态融合导航策略；信号处理与补偿算法；物理隔离与防护手段。研究成果可为矿用机器人的研制、设计和加工提供参考，以期推动我国矿用机器人技术水平向更高的层次发展。

来源：2025年第3期

《矿业安全与环保》期刊编辑部

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