矿业安全与环保

作者：刘其鑫, 马忠辉, 高铭阳, 潘长松, 李小波, 杜少辉

关键词：煤矿智能化, 煤矿井下, 激光SLAM, 强度边缘特征, 强度图像

针对煤矿智能化发展对自主定位与环境建模技术的迫切需求，以及煤矿井下特殊环境导致传统SLAM算法性能下降的问题，创新性地提出了一种融合激光反射强度信息的井下定位与建图算法：基于特征点法激光SLAM框架，对点云依据曲率进行线、面特征分类，提出基于点云反射强度变化率的强度边缘特征分类方法，丰富特征类型与数量；根据点云整体反射强度构建强度图，并通过图像特征提取与跟踪技术进行帧间匹配，获取更多匹配特征点；对扫描匹配过程进行改进，引入强度边缘特征与强度图像特征，提高算法在煤矿井下位姿估计的准确性。试验验证表明，该方法在典型煤矿巷道环境中表现出良好的稳定性和适应性，定位精度满足井下应用要求，为解决煤矿井下点云特征退化问题提供了有效方案。

来源：2025年第4期

《矿业安全与环保》期刊编辑部

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